Esmakordselt on Haljavat külana mainitud 1241. a. (Halenhabus). 1397. a. müüdi see Tallinna linnapea Cord Kegeleri poolt Maardu mõisaomanik Johann von Scherenbekele ning nii kuulus kuni 1549. aastani Maardu mõisa külge. Samal, 1549. aastal nimetatakse juba ka Haljava mõisat ning Haljava külagi on selle alla tagasi tulnud. Umbes 1870. aastal tõsteti küla, mis asus mõisa idapoolsel küljel, ümber lõunapoolsele heinamaale.
Haljava maanteest 1 km Jägala suunas jäävad Pärnamäe pärnad; ohvrikivi ümber istutatud puud. Koht on olnud kasutusel ohvrihiiena. Suurimaid vaatamisväärsusi Haljava külas on mõis.
